La porta Asinaria, costruita insieme al circuito delle mura Aureliane nel III secolo come passaggio secondario, subì numerose modifiche nel corso del tempo soprattutto per la sua posizione rispetto alla Basilica di San Giovanni in Laterano. Tra il 401-402, l’imperatore Onorio fece costruire due torri semicircolari addossate alle preesistenti torri quadrate, aggiunse una controporta e un cortile di guardia, rialzando le mura di un piano e trasformandola in una delle più imponenti dell’intero circuito.

A seguito del progressivo innalzamento del livello del suolo circostante, la porta venne abbandonata e rimase chiusa per più di quattro secoli, fino alla fine degli anni Cinquanta del Novecento, quando importanti lavori di restauro liberarono il luogo dall’interro e ne riaprirono il passaggio, restituendo il monumento alla pubblica fruizione.