La porta Asinaria, costruita insieme al circuito delle mura Aureliane nel III secolo, subì numerose modifiche nel corso del tempo. Tra il 401-402, l’imperatore Onorio fece costruire due torri semicircolari addossate alle preesistenti torri quadrate, aggiunse una controporta e un cortile di guardia, rialzando le mura di un piano.

A seguito del progressivo innalzamento del livello del suolo circostante, la porta venne abbandonata e chiusa. Alla fine degli anni Cinquanta del Novecento importanti lavori di restauro liberarono la porta dall’interro che l’aveva parzialmente sepolta e ne riaprirono il passaggio, restituendo il monumento alla pubblica fruizione.

In contemporanea è presente a Porta Asinaria  il Presepe Vivente di Roma.